CrawlerTractor
Když jsem konečně získal dílky na stavbu pásů, musel jsem jich plnohodnotně využít. Chtěl jsem začít něčím větším, aby se mi lépe stavělo. Volba padla na pásový traktor. Původně jsem chtěl traktor se sundavacími pásy (šly by nasadit kola), ale nakonec jsem zůstal s pásy pevně přidělanými.
Stavbu jsem započal od zmíněných pásů. Při osazení se standartními rozestupy byly pásy moc tuhé, čímž se ztrácel zbytečně výkon. Po několika iteracích jsem nakonec nalezl kompromis pomocí napínatelného mechanismu. Díky celkovému provedení jsem se rozhodl pro kloubový traktor, kde každá náprava je poháněna vlastním motorem. Po několika pokusech jsem realizoval zatáčení pomocí lego serva a převodu.
Tříbodový závěs jsem realizoval pomocí modelářského serva. Model jsem doplnil o světla a začal jsem provádět kompletaci. Mikro-kontrolér jsem umístil pod kapotu a kabinu jsem byl nucen udělat částečně z boxu na baterie. Aby byl model alespoň trošku soběstačný, osadil jsem ho modulem pro sledování čáry. Ten je následně kalibrován pomocí dálkového ovládání. Tím je možné situaci přizpůsobit různým materiálům i světelným podmínkám. Sledování čáry v kombinaci s kloubovým zatáčením, které je umístěno relativně daleko od senzorů, nakonec nebylo příliš náročné.
Aby traktor nevypadal osamoceně a byl využit závěs, postavil jsem k němu i jeden stroj. Zároveň jsem nechtěl zbytečně přetěžovat modelářské servo. Volba padla na polo nesené stroje. Zvítězil podmítač se sklápěcími rameny a vysouvacím kolem pro pojezd. Výsledný traktor splnil má očekávání. Díky pohonu všech kol pomocí dvojice motorů měl i velmi slušný tah a mohl jezdit rychle.
Kliknutím na název zobrazíte zdrojový kód
Různé varianty pásů
Finální verze pásů s napínacím dílem
Podvozek s motorem na zatáčení
Realizace tříbodového závěsu
Zadní část a zatáčení pomocí serva
Kufr s procesorem
Traktor před zapojením mikro kontroléru
Ladění funkčnosti
Má lego sbírka
Polonesený podmítač - mechanismus klápění
Umístění procesoru, část periferií
Traktor bez procesoru, použité periferie
